01
从传感器到场景理解
感知世界
学习机器人如何通过视觉、触觉与本体感觉建立对环境和自身状态的可靠认识。
- 多模态传感
- 三维视觉
- 状态估计
AIB310002 · 2026 秋季
让智能拥有身体，
在世界中学习。
从感知、世界模型与决策，到视觉—语言—动作模型和真实机器人系统。这门课不只讨论模型能知道什么，更关注智能体如何观察、思考并完成行动。
16 周系统课程
团队协作课程项目
真实任务现场演示
学习主线
一条完整的智能闭环
课程以“机器人如何完成一个真实任务”为主线，把算法、系统与实践放进同一张地图。
02
从表征到世界模型
理解与推理
理解空间、物体、动作与因果关系如何进入可计算的表征，并支持预测和推理。
- 空间表征
- 世界模型
- 具身认知
03
从目标到行动策略
决策与学习
比较规划、模仿学习与强化学习，理解机器人怎样在不确定环境中选择下一步行动。
- 运动规划
- 模仿学习
- 强化学习
04
从模型到真实机器人
构建智能体
把感知、语言、决策和控制连成闭环，完成一个能够在真实环境中工作的系统。
- VLA 模型
- 系统集成
- Sim-to-Real
贯穿课程的问题
一个机器人怎样知道
自己该做什么，并真正做到？
感知
理解
决策
行动
反馈
课程安排
16 周，从概念到系统
前半程建立共同基础，后半程进入机器人学习与前沿模型；每个模块都服务于最终项目。
具身智能：从“会回答”到“会行动”
导论下载课件
Vibe Coding
基础查看课件
舵机与运动控制
基础查看课件
多关节控制与正逆运动学
控制查看课件
国庆放假（不上课）
放假
视觉伺服
控制查看课件
运动学、动力学与机器人控制
行动
运动规划与操作策略
行动
模仿学习：从示范中学习动作
学习
强化学习：在交互中优化策略
学习
世界模型与模型式决策
推理
视觉—语言—动作模型（VLA）
前沿
具身智能体：记忆、工具与任务规划
前沿
仿真平台、数据与 Sim-to-Real
实践
安全、评测与真实部署
实践
Demo Day：让系统在现场完成任务
项目
课程主题会根据领域进展与项目节奏微调；具体上课时间、地点和材料以教学平台通知为准。
课程项目
做出一个能在现场
完成任务的智能体
团队选择一个边界清楚的真实任务，完成问题定义、数据与仿真、模型训练、系统集成和现场评测。最终成绩看的是系统能否稳定工作，以及你能否解释它为什么成功或失败。
01
问题定义明确任务、环境与成功标准
02
原型验证用最小系统验证关键假设
03
闭环集成让感知、决策与行动真正连通
04
现场评测用可复现的指标展示系统能力
项目交付物
01
系统演示
现场完成约定任务
02
技术报告
说明设计、实验与限制
03
开源仓库
保存代码、配置与复现说明
DEMO DAY · 第 16 周
完成课程后
你应该能够独立回答四个问题
解释具身智能系统的感知—推理—行动闭环
为具体任务选择合适的学习与控制方法
读懂并复现具身智能领域的代表性工作
完成一个可演示、可评测的机器人项目
学习入口